吸盘式助力机械手在选择吸盘时，要从工作环境、表面状况及操作方式三个方面进行考量。工作环境指腐蚀、臭氧、酒精、温度等；表面状况指工件表面的粗糙度、多孔度、有油与否等；操作方式指工件的吸附状态、移动方向及操作频率等。以下是常见的吸盘分类：

一、扁平吸盘

适用范围广，特别适用于工件需要翻转的场合。相交于波纹吸盘体积小，内部空间更小，可与真空发生器直接连接。当它用于薄壁工件时，不会造成永久变形；在高加速度情况下，还可以更好地抵抗径向力；吸盘平行或垂直于水平面时均可使用。

二、波纹吸盘

具有很好的缓冲性，适用曲面和不平整表面。除汽车吸盘外，一般不可垂直于水平面使用。

三、发泡吸盘

具有非常好的柔软性，可适用于表面非常粗糙的工件。

四、特殊吸盘

适用于有特殊要求的工件。可以根据具体要求特殊设计的吸盘。

五、手动吸盘

区别于上述气动吸盘，它不需要外接气源。它是通过改变吸盘自身形状或用手泵抽取吸盘内部空气来吸附工件。有平面吸盘和曲面吸盘之分，多用于表面非常光滑的工件的搬运和固定，例如玻璃，不锈钢板和表面喷漆的物体等。、

六、光盘吸盘

多为闭环形或半闭环形，材质以硅胶为主。专用于光盘行业。

七、耐高温吸盘

最高耐高温达400摄氏度（短时间内），适用于高温钢板、铝板和玻璃板。

八、密封条
      是圈制吸盘的配件。多用于表面比较粗糙的工件，例如混凝土预制件、耐火砖、粗加工的天然石块和毛玻璃等。